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지네를 닮은 로봇

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지네를 닮은 로봇

2016.10.05 10:00

 

지네처럼 꿈틀대며 움직이는 로봇. - Kyoto University 제공
지네처럼 꿈틀대며 움직이는 로봇. - Kyoto University 제공

‘다리 많은 동물’ 하면 떠오르는 지네! 지네는 조종해야 할 다리가 적어도 15쌍이나 있는데도 민첩하게 움직입니다. 일본 교토대 항공우주역학 연구실의 신야 아오이 교수는 지네의 움직임을 비슷하게 따라하는 로봇을 개발했습니다.


지네는 몸에 마디가 있는 절지동물입니다. 아오이 교수 연구팀이 만든 지네 로봇도 단단한 상자 형태인 몸통 6개를 일자로 연결한 모습입니다. 몸통의 좌우에는 모터 달린 다리를 총 12개 연결했습니다.


실제 지네는 오직 빠르게 움직일 때만 몸통이 꿈틀거립니다. 연구팀은 지네 로봇의 몸통을 연결하는 스프링의 성질에 따라서 지네 몸통의 높낮이가 어떻게 바뀌는지 분석했습니다.


이때 사용한 도구가 바로 ‘푸리에 변환’입니다. 1772년 프랑스에서 태어난 수학자 ‘조제프 푸리에’가 만든 이 수학적 기법은 시간에 따라 파동이 변하는 함수를 분석하는 데 주로 쓰입니다.


그 결과 지네 로봇의 경우 몸통과 몸통 사이를 연결한 스프링을 부드러운 것으로 했을 때만 꿈틀거리는 현상이 나타났습니다. 이 점을 이용해 실제 지네와 비슷한 속도와 움직임을 구현할 수 있었습니다.


연구팀은 “다른 동물의 움직임에 대해 아직 풀리지 않은 문제를 연구하는 데 이 연구 결과가 실마리 역할을 할 것”이라고 말했습니다.


이 연구 결과는 지난 7월 22일 사이언티픽리포트 온라인판에 실렸습니다.

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