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KAIST 참여 연구팀, 美 탐색로봇 대회 2위

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KAIST 참여 연구팀, 美 탐색로봇 대회 2위

2019.09.02 03:00
KAIST 연구팀이 참여한 공동연구팀이 미국방위고등연구계획국(DARPA)가 주최한 지하 탐색 로봇 경연대회 1차대회에서 2위를 차지했다. 팀 코스타 홈페이지 캡쳐
KAIST 연구팀이 참여한 공동연구팀이 미국방위고등연구계획국(DARPA)가 주최한 지하 탐색 로봇 경연대회 1차대회에서 2위를 차지했다. 팀 코스타 홈페이지 캡쳐

미국방위고등연구계획국(DARPA)이 주최한 지하공간 탐색 로봇 경연대회 1차 대회에서 한국 KAIST 연구팀이 참여한 국제연구팀이 2위를 차지했다.


심현철 KAIST 전기 및 전자공학부 교수팀과 미국항공우주국(NASA)의 제트추진연구소, 미국 캘리포니아공대(칼텍), 메사추세츠공대(MIT)가 참여하는 차세대 자율형 지하공간 탐색로봇 연구팀 ‘코스타(CoSTAR)’는 8월 15~22일 미국 피츠버그의 광산 두 곳에서 개최된 'DARPA 지하공간 탐색대회(서브T 챌린지)' 1차 대회에서 미국 카네기멜론대와 오레곤주립대 연합팀 ‘익스플로러’에 이어 2위를 차지했다. 


DARPA는 현재의 기술 수준을 뛰어넘는 복잡하고 어려운 기술을 빠르게 개발할 수 있도록 여러 단계로 구성된 복합적인 임무를 수행하는 경연대회를 연다. 흔히 ‘DARPA 챌린지’라고 불린다. 한국에서는 2015년 오준호 KAIST 교수팀이 개발한 ‘DRC-휴보’가 DARPA가 주최한 재난대응 로봇대회에서 우승을 차지하며 유명해졌다.


이번에 개최된 대회는 지하공간을 로봇을 이용해 빠른 시간 안에 시간에 탐색하는 기술을 겨룬다. 실제 로봇을 이용한 분야와 컴퓨터 시뮬레이션을 이용하는 분야가 있다. 이번에 열린 대회는 실제 로봇을 작동시키는 분야로, 정해진 시간에 지하공간의 지도를 정확히 만들고 미리 숨겨둔 물체를 발굴하는 능력을 겨룬다. 8개국에서 11개 팀이 참여했으며 3년에 걸쳐 총 네 분야에서 실력을 다툰다. 


이번 참가팀들에게는 인공 지하 공간인 광산 터널 두 곳을 각각 1시간 내에 탐색하는 임무가 주여졌다. 터널에는 각각 20개씩 물체가 숨겨져 있는데, 로봇으로 이 물체의 위치를 5m 이내의 오차로 찾으면 점수를 얻는다.

 

DARPA에 따르면 이번 대회에는 20기의 무인기와 64개의 로봇, 1기의 비행선이 참여했다. 코스타 팀은 무게 1kg 이하의 소형 군집로봇들로 어둠 속에서 카메라와 라이다(LIDAR·레이저 레이더)를 이용해 지하공간 지도를 만들고, 통신이 자주 끊기는 깊은 지하 공간에서도 통신을 안정적으로 수행하는 지연허용망(DTN)을 이용해 임무를 수행했다. 총 40개의 숨겨진 물체 가운데 11개를 찾아, 25개를 찾은 익스플로러의 뒤를 이었다.

 

내년 2월 열리는 두 번째 대회는 지하철 구간 등 보다 복잡한 도심 속 지하공간을 탐색한다. 내년 8월 열리는 세 번째 대회는 예측하기 어려운 구조의 자연동굴을 탐색하며, 2021년 8월 세 구간을 조합한 복잡한 지하를 대상으로 최종 대회를 개최하면 막을 내린다.


 

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